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MiBeeNvr：我写的一个轻量级家用 NVR 系统

IOT NVR, Go, RTSP, ESP32, 小米摄像头, 智能家居 4129 字 9 分钟阅读

家里有好几个摄像头，两台小米，一台自己用 ESP32 搭的，还有一台树莓派 CSI 摄像头。之前一直在用一些云存储方案，但总觉得不放心：厂商绑定、依赖网络、费用还不少。索性自己动手，写了个 NVR 系统，就叫 MiBeeNvr。

为什么做 MiBeeNvr

说实话，我对现有的云存储方案一直不太满意。先说小米摄像头吧，默认只能通过米家 app 查看，录像存储要么靠 SD 卡（容量有限，还得经常插拔），要么就得上云。云存储每个月几十块，而且最关键的是隐私问题——你不知道厂商什么时候会把你的视频数据拿去训练 AI，或者干脆就把数据卖给了第三方。更别提厂商绑定了，想换平台都难。

ESP32 摄像头也是类似的情况。自己用 ESP32 搭了几个摄像头，录像是存 SD 卡，但查看和回放都不方便。需要一个统一的管理平台。

市面上其他开源方案我也试过：ZoneMinder 需要 LAMP 堆栈，安装部署比我整个项目还复杂；Shinobi 配置复杂得一塌糊涂；还有些小众项目基本上都没维护了。Frigate 虽然不错，但主要是针对 AI 检测，而且依赖 Docker，太重了。

说白了就是想要一个：

  • 单文件二进制，下载就能跑
  • 资源占用要少，树莓派都能跑
  • 支持多种摄像头，特别是小米私有协议
  • Web 界面要清爽，不用折腾前端
  • 自动清理旧录像，不会占满硬盘

折腾了一圈发现，现成方案都不太合适，那就自己写一个吧。

MiBeeNvr 是什么

MiBeeNvr 是一个用 Go 写的轻量级 NVR 系统，专门解决家用摄像头的本地存储问题。

整体架构

先看一张全局架构图，整个系统长这样：

mermaid
graph TB
    subgraph 摄像头端
        CAM1["📷 小米摄像头<br/>miss 协议"]
        CAM2["📷 ESP32 摄像头<br/>HTTP JPEG"]
        CAM3["📷 树莓派 CSI<br/>RTSP H.264"]
    end

    subgraph 协议桥接
        G2RTC["go2rtc<br/>miss → RTSP"]
        MTX["MediaMTX<br/>CSI → RTSP"]
    end

    subgraph MiBeeNvr
        direction TB
        API["REST API"] --> REC["录制引擎"]
        REC --> STORE["SQLite 存储"]
        STORE --> CLEAN["自动清理"]
        API --> HLS["HLS 直播"]
    end

    subgraph 接入方式
        direction TB
        WEB["Web UI"]
        WEBDAV["WebDAV / FTP"]
        PROM["Prometheus"]
    end

    CAM1 -->|"miss"| G2RTC -->|"RTSP"| API
    CAM2 -->|"HTTP"| API
    CAM3 -->|"RTSP"| MTX -->|"RTSP"| API

    API --> WEB
    API --> WEBDAV
    API --> PROM

三层结构：摄像头端负责采集，中间有协议桥接层处理私有协议，MiBeeNvr 核心做录制和存储，上面再挂各种访问方式。

录制流水线

视频流进入 MiBeeNvr 之后的处理流程：

mermaid
flowchart LR
    subgraph 输入
        RTSP["RTSP 连接<br/>gortsplib"]
        HTTP["HTTP JPEG<br/>定时抓帧"]
    end

    subgraph 解码 & 封装
        RTP["RTP 解包<br/>pion/rtp"]
        MP4["MP4 封装<br/>go-mp4"]
    end

    subgraph 存储
        SEG["分段文件<br/>30s / 10m"]
        DB["SQLite 元数据"]
        DISK["磁盘"]
    end

    RTSP --> RTP --> MP4
    HTTP --> MP4
    MP4 --> SEG --> DISK
    MP4 --> DB

说白了就是：RTSP → RTP 解包 → MP4 封装 → 分段存储。前端用的是 Svelte 5，整个 SPA 直接编译成静态资源然后 embed 到 Go 二进制里，这样部署时只需要一个文件，连 Web 服务器都省了。

后端技术栈：

  • Go 1.26 + modernc.org/sqlite（纯 Go 实现，无 CGO 依赖）
  • chi 路由库，简洁高效
  • gortsplib 处理 RTSP/RTP 协议
  • pion/rtp 处理实时流媒体

选 SQLite 是因为它单文件、纯 Go 实现、性能对家用场景完全够用、支持并发访问，最重要的是不需要额外装数据库。

设计理念

整个项目的设计哲学就是「简单粗暴」：

  • 单个二进制文件，无任何外部依赖
  • 支持交叉编译，AMD64/ARM64 都能跑
  • 配置文件用 YAML，简单直观
  • 内置 Web 界面，打开浏览器就能用
  • 资源占用极少，树莓派 4 也能流畅运行

主要特性

  • 支持多种摄像头协议：RTSP（H.264/H.265）、HTTP JPEG
  • 内置 Web 界面，支持明暗主题切换
  • 中文/英文双语支持
  • WebDAV（可读写）、FTP、REST API
  • MQTT 触发录制，适合智能家居集成
  • Prometheus 监控指标
  • 每个摄像头独立的保留策略
  • MP4 分段录制，自动清理旧文件
  • 支持 HLS 直播流（最多 4 个并发）

我的实际部署

我这边是用一台 ARM64 小主机跑的，512MB 内存，2GB 存储。整个系统跑得很稳定，基本上是设置完就不管了。

接了 4 个摄像头，各有特点：

  1. 树莓派 CSI 摄像头 - 通过 MediaMTX 做 RTSP 桥接，把 CSI 接口的视频流转换成标准 RTSP。配置 rtsp_h264。
  2. ESP32-S3 摄像头 - 自己搭的，跑 MJPEG 流，通过 HTTP 协议接入。配置 http_jpeg。
  3. 小米摄像头（阳台） - 通过 go2rtc 把小米私有协议转成 RTSP，2K 分辨率，配置 rtsp_h265。
  4. 小米摄像头（客厅） - 同上，1080P。

配置是 30 秒分段录制，保留 1 天。这个时间间隔是个权衡：太短了文件太多，太长了万一出事查起来不方便。开了 WebDAV（可读写）和 FTP，方便手机查看和备份。

摄像头管理页面

Web 界面挺清爽的，摄像头管理、录像列表都有。

录像列表（暗色）

设置页面：

设置页面

配置文件

完整的配置文件长这样，YAML 格式，一目了然：

yaml
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server:
  listen: ":9090"

storage:
  root_dir: "/mnt/data/nvr"
  segment_duration: "30s"

cameras:
  - id: "rpi-csi-cam"
    name: "RPi CSI Camera"
    protocol: "rtsp_h264"
    url: "rtsp://10.0.1.100:8554/stream"
    enabled: true

  - id: "esp32-cam"
    name: "ESP32-S3 Camera"
    protocol: "http_jpeg"
    url: "http://10.0.1.101/capture"
    enabled: true

  - id: "xiaomi-balcony"
    name: "Xiaomi Camera"
    protocol: "rtsp_h265"
    url: "rtsp://10.0.1.102:8554/xiaomi_stream"
    enabled: true

cleanup:
  retention_days: 30
  disk_threshold_percent: 95

auth:
  username: "admin"
  password_hash: "用 mibee-nvr hash-password 命令生成"

webdav:
  enabled: true
  path_prefix: "/dav"
  read_write: true

ftp:
  enabled: true
  port: 2121

小米摄像头接入

小米摄像头的协议问题是个大坑。它用自己私有的 “miss”（Mi Secure Streaming）协议，做了多层加密，不开放标准 RTSP 接口。也就是说，你就算知道摄像头的 IP，也没法用 VLC 直接拉流。

不过好在有 go2rtc 这个神器。整个接入链路是这样的：

mermaid
sequenceDiagram
    participant APP as 米家 App
    participant CLOUD as 小米云
    participant CAM as 小米摄像头
    participant G2 as go2rtc
    participant NVR as MiBeeNvr

    Note over G2,CLOUD: 1. 账号认证 & 密钥交换
    G2->>CLOUD: 用小米账号登录
    CLOUD-->>G2: 返回设备列表 & 加密密钥

    Note over G2,CAM: 2. 建立 P2P 连接
    G2->>CAM: 发起 miss 协议握手
    CAM-->>G2: P2P 连接建立

    Note over G2,NVR: 3. 视频流转发
    loop 持续录制
        CAM->>G2: miss 加密视频流
        G2->>G2: 解密 & 转码
        G2->>NVR: 标准 RTSP 流（H.265）
        NVR->>NVR: MP4 分段录制
    end

    Note over APP,NVR: 4. 不再依赖米家 App
    NVR->>NVR: Web UI / WebDAV / FTP 查看录像

整个过程不需要刷机、不需要拆摄像头、也不需要小米官方的云存储。go2rtc 帮你搞定了所有协议转换的事情。

go2rtc 部署

go2rtc 用 Docker 部署最省事：

bash
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# 创建配置文件
cat > go2rtc.yaml << EOF
streams:
  xiaomi_balcony:
    - xiaomi://your_account:[email protected]?did=your_camera_did&model=isa.camera.hlc7
  xiaomi_living_room:
    - xiaomi://your_account:[email protected]?did=your_camera_did&model=isa.camera.mj200

rtsp:
  listen: ":8554"
EOF

# 运行容器
docker run -d --name go2rtc \
  -p 8554:8554 \
  -p 1984:1984 \
  -v $(pwd)/go2rtc.yaml:/config.yaml \
  alexxit/go2rtc

关键点：

  • xiaomi:// 协议需要小米账号和密码认证
  • did 是设备的唯一标识，model 是设备型号（在米家 app 里能找到）
  • go2rtc 会自动处理 P2P 连接和 miss 协议解密
  • 最终在 8554 端口暴露标准的 RTSP 流，MiBeeNvr 当普通摄像头接入就行

然后在 MiBeeNvr 的配置里指向 go2rtc：

yaml
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cameras:
  - id: "xiaomi-balcony"
    name: "小米摄像头"
    protocol: "rtsp_h265"
    url: "rtsp://localhost:8554/xiaomi_balcony"
    enabled: true

踩坑记录

小米摄像头的接入有不少坑：

  1. 首次联网：小米摄像头必须能连外网，因为需要和小米服务器做密钥交换。建立连接后，后续传输是局域网内的。
  2. 设备 ID 获取：每个摄像头的 did 都不同，需要用 go2rtc 的 WebUI（端口 1984）自动发现，或者在米家 app 里翻。
  3. 不是所有型号都支持：go2rtc 维护了一个兼容列表，买摄像头之前最好先查一下。
  4. H.265 vs H.264：新款小米摄像头基本都是 H.265，MiBeeNvr 对两种编码都支持，但 H.265 省存储空间。

ESP32 摄像头项目

搞 MiBeeNvr 的时候，顺带做了几款 ESP32 摄像头固件。ESP32 摄像头这个坑踩了不少，但也挺有意思的。

三款固件定位不同：

mermaid
graph LR
    subgraph ESP32 摄像头固件
        A["MiBeeCam<br/>ESP32-S3-A10<br/>入门首选"]
        B["AI_Thinker CAM<br/>ESP32-CAM<br/>性价比之王"]
        C["MiBeeHomeCam<br/>XIAO ESP32-S3<br/>功能最强"]
    end

    subgraph NVR 统一管理
        NVR["MiBeeNvr"]
    end

    A -->|"HTTP JPEG"| NVR
    B -->|"HTTP JPEG / WebDAV"| NVR
    C -->|"HTTP JPEG / FTP"| NVR

所有固件都设计成 MiBeeNvr 的上游采集端：摄像头负责采集视频，MiBeeNvr 负责统一存储和管理。

MiBeeCam — ESP32-S3-A10 方案

GitHub · MIT 许可证

这个是最成功的方案。ESP32-S3-A10 开发板 + OV2640 摄像头（8225N 模块），16MB Flash，ESP-IDF v5.4.3 开发。功能上 MJPEG 流、帧差法移动检测、Web 配置界面、Prometheus 指标都有。说实话有块 LCD 屏幕调试方便很多。

AI_Thinker ESP32-CAM — 经典方案

GitHub · MIT 许可证

入门级选择，AI_Thinker ESP32-CAM 开发板到处都能买到，十几块钱一块。4MB Flash + 4MB PSRAM，跑 MJPEG 流没问题。亮点是支持 SD 卡存储和 NAS 上传（WebDAV/HTTP），还做了自适应暗场景检测——晚上会自动切换红外模式。缺点是没有屏幕调试不方便，Flash 只有 4MB。

MiBeeHomeCam — XIAO ESP32-S3 Sense

GitHub · GPL v3.0

最高级的方案。XIAO ESP32-S3 Sense 板子小巧精致，带 OV2640/OV3660 双摄像头支持，8MB Octal PSRAM 充分利用。亮点是 AVI 分段录制（不是简单的截图，是真的视频录制）、FTP/WebDAV 双协议上传、看门狗防死机、芯片温度监控、批量文件管理。适合长期稳定运行的场景。

选择建议

  • 新手入门：选 AI_Thinker ESP32-CAM，便宜且资料多
  • 日常使用：选 MiBeeCam，有屏幕调试方便
  • 追求极致：选 XIAO ESP32-S3 Sense，功能最强

系统服务配置

为了稳定运行，用 systemd 管理 MiBeeNvr：

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[Unit]
Description=MiBee NVR
After=network-online.target
Wants=network-online.target

[Service]
Type=simple
User=nvr
ExecStart=/mnt/data/nvr/bin/mibee-nvr -config /mnt/data/nvr/mibee-nvr.yaml
WorkingDirectory=/mnt/data/nvr
Restart=on-failure
RestartSec=5

# 安全加固
NoNewPrivileges=true
ProtectSystem=strict
ReadWritePaths=/mnt/data/nvr
PrivateTmp=true

[Install]
WantedBy=multi-user.target

保存到 /etc/systemd/system/mibee-nvr.service，然后 systemctl enable --now mibee-nvr 就完事了。自动开机启动，挂了也会自动重启。

开源地址

MiBeeNvr 已经开源，欢迎 star 和贡献：

  • MiBeeNvr：https://github.com/Mi-Bee-Studio/MiBeeNvr （MIT 许可证）
  • MiBeeCam：https://github.com/Mi-Bee-Studio/luatos-esp32s3-a10-camera （MIT）
  • AI_Thinker ESP32-CAM：https://github.com/Mi-Bee-Studio/ai-thinker-esp32-cam （MIT）
  • MiBeeHomeCam：https://github.com/Mi-Bee-Studio/seeed-esp32s3-cam （GPL v3.0）

文档比较全，部署和配置都有详细说明。

写在最后

说实话，折腾这个项目主要是因为对现有方案都不满意。云存储太贵，开源方案太重，商业产品又太封闭。自己写一个刚好：轻量、免费、可控。

对了，项目取名 MiBeeNvr，“Mi” 代表我（Mickey），“Bee” 代表?保密，“Nvr” 自然是网络录像机了。简洁好记，又有点意思。

如果你也有家用摄像头的需求，或者对 NVR 系统有什么想法，欢迎交流。有问题可以在 GitHub 上提 issue。